oTToCar

Generation 6 des oTToCars trägt den Namen Luci und wurde im Carolo-Cup 2021 erstmals für den Wettkamp eingesetzt. Nach gut 2 Jähriger Entwicklung konnten so einige Schwachstellen der alten Generationen beseitigt werden. Im Wesentlichen zeichnet sich Luci durch eine hohe Flexibilität bei gleichzeitiger Robustheit aus - wichtige Eigenschaften für den Wettkampf und zukünftige Herausforderungen. In den folgenden Abschnitten erfahrt ihr mehr über die einzelnen Neuerungen im Fahrzeug.

Umstieg auf Hub-Motoren und Doppellenkung

Ein fundamentaler Unterschied zu den vorherigen Fahrzeugen stellt das neue Lenk- und Antriebssystem dar. Der zentrale Antriebsmotor mit Kardanwelle wurde durch vier einzelne Radnabenmotoren ersetzt, welche sich unabhängig von einander ansteuern lassen. Dadurch ergeben sich nicht nur mehr Regelungsfreiheiten, sondern auch ein deutlicher Zuwachs an Leistung und eine weniger anfällige Mechanik.

Zusätzlich zu den Vorderrädern, können nun auch die Hinterräder eingelenkt werden, was vor allem die Wendigkeit erhöht und neue Möglichkeiten bei Überhol- Parkvorgängen bietet.

Modulares 3D-Druck Konzept

Alle grundlegenden Bauteile der Fahrdynamik und des Chassis wurden durch selbstkonstruierte 3D-Drucke ersetzt. Es besteht also eine neue Unabhängigkeit von zuvor verwendeten Fertigkomponenten aus dem RC-Car Bereich. Ersatzteile können nun im Handumdrehen bei Bedarf gefertigt werden und Fahrdynamiken gezielt durch Anpassungen einzelner Module optimiert werden.

Aus Erfahrung können wir sagen, dass Ausfälle oder Defekte einzelner Hardware Komponenten über Sieg oder Niederlage beim Wettkampf entscheiden. Deshalb ist es wichtig, die betroffenen Fahrzeugteile schnellstmöglich ersetzen zu können. Um zeitaufwändige Bastelarbeit zu vermeiden, wurde die gesamte Lenk- und Antriebseinheit modularisiert. Das heißt sowohl Vorder- als auch Hinterachse sind identisch zueinander und können bei bedarf einfach ausgetauscht werden. Bricht bei einem Unfall zum Beispiel die Radaufhängung auf der vorderen linken Seite, so kann die gesamte Vorderachse in wenigen Minuten ausgetauscht werden. Das Fahrzeug ist dann wieder einsatzbereit und das beschädigte Bauteil auf der ausgebauten Achse kann in Ruhe repariert werden.

UAVCAN-Bus

Der Nachrichtenaustausch mit einzelnen Geräten, wie etwa den Hub- oder Servo-Motoren, wird mittels UAVCAN Bus umgesetzt. Dieser relativ neue Standard löst die zuvor verwendete Eigenlösung ab und verbessert somit deutlich die Kompatibilität und Wartbarkeit des Systems.